Петровская икона Божией Матери почитается как один из древнейших Богородичных образов Московской Руси. Свое название она получила от святителя Петра, митрополита Московского, которому церковное предание приписывает написание этого образа в бытность его игуменом Ратского монастыря на Волыни.

Когда Ратскую обитель посетил святитель Максим, митрополит Киевский и всея Руси, святитель Петр поднес ему написанную икону в дар. Митрополит Максим перенес образ во Владимир, где тогда находилась его кафедра, и хранил его как святыню.

После кончины святителя Максима игумен Геронтий, желая получить митрополичий сан, отправился в Константинополь и взял с собой эту икону. По преданию, во время морского пути ему было явление Пресвятой Богородицы, возвестившее, что святительский сан будет дан не ему, а тому, кто написал Ее образ. Когда Геронтий прибыл к Константинопольскому Патриарху Афанасию, святитель Петр уже был поставлен митрополитом, и Патриарх передал ему икону.

Святитель Петр перенес образ во Владимир, а в 1325 году, при перенесении митрополичьей кафедры в Москву, поместил его в Московском Успенском соборе. В позднейших источниках икона упоминается как особо чтимая московская святыня; ее связывали с гробом святителя Петра, крестными ходами московских первосвятителей и важными событиями русской церковной и государственной истории.

Историко-искусствоведческие источники осторожно различают древний первообраз, известный по церковному преданию, и сохранившиеся списки. Наиболее ранним сохранившимся образом считается небольшая икона конца XIV века, происходящая из Успенского собора Московского Кремля; исследователи допускают, что первоначальный образ мог быть утрачен ранее, а позднейшая святыня продолжила его почитание.